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較早公告: KUBLER旋轉(zhuǎn)編碼器在工業(yè)自動化領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用和顯著的優(yōu)勢。本文將對它的工作原理及其優(yōu)勢進行深入解析,以期為相關(guān)行業(yè)從業(yè)者提供有價值的參考。一、工作原理工作原理基于光電掃描原理,其核心部件為一個中心有軸的光電碼盤。該碼盤上刻有環(huán)形通、暗刻線,當(dāng)碼盤隨軸旋轉(zhuǎn)時,光電發(fā)射和接收器件會讀取這些刻線,從而產(chǎn)生電信號。具體來說,光電碼盤的旋轉(zhuǎn)會導(dǎo)致透光窗口和不透光窗口交替經(jīng)過光電發(fā)射器,進而在接收器上產(chǎn)生光信號的變化。這些光信號變化隨后被轉(zhuǎn)換成電信號,形成四組正弦波信號,分別組合成A、B、C、D四相
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Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機參數(shù)資料

點擊次數(shù):1118 發(fā)布時間:2021/7/2
提 供 商: 東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司 資料大?。?/td>
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Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機工作原理
    直流電機里邊固定有環(huán)狀永磁體,電流通過轉(zhuǎn)子上的線圈產(chǎn)生安培力,當(dāng)轉(zhuǎn)子上的線圈與磁場平行時,再繼續(xù)轉(zhuǎn)受到的磁場方向?qū)⒏淖儯虼舜藭r轉(zhuǎn)子末端的電刷跟轉(zhuǎn)換片交替接觸,從而線圈上的電流方向也改變,產(chǎn)生的洛倫茲力方向不變,所以電機能保持一個方向轉(zhuǎn)動。
    Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動勢,靠換向器配合電刷的換向作用,使之從電刷端引出時變?yōu)橹绷麟妱觿莸脑怼?br />    感應(yīng)電動勢的方向按右手定則確定(磁感線指向手心,大拇指指向?qū)w運動方向,其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動勢的方向)。
    導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對電磁力形成了作用于電樞一個力矩,這個力矩在旋轉(zhuǎn)電機里稱為電磁轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)矩的方向是逆時針方向,企圖使電樞逆時針方向轉(zhuǎn)動。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩(例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩),電樞就能按逆時針方向旋轉(zhuǎn)起來

Faulhaber馮哈伯直流電機控制原理 
    直流無刷電機的控制原理,要讓電機轉(zhuǎn)動起來,首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機轉(zhuǎn)子所在位置,然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序,inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管),使電流依序流經(jīng)電機線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場,并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用,如此就能使電機順時/逆時轉(zhuǎn)動。當(dāng)電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號的位置時,控制部又再開啟下一組功率晶體管,如此循環(huán)電機就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到控制部決定要電機轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管);要電機轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。
    基本上功率晶體管的開法可舉例如下:AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組,但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因為電子零件總有開關(guān)的響應(yīng)時間,所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯時間要將零件的響應(yīng)時間考慮進去,否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉,下臂(或上臂)就已開啟,結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。
    當(dāng)Faulhaber馮哈伯直流電機轉(zhuǎn)動起來,控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號變化的速度加以比對(或由軟件運算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通,以及導(dǎo)通時間長短。速度不夠則開長,速度過頭則減短,此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機轉(zhuǎn)速快或慢的方式,如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。
    高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間,另外對于hall-sensor信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實時性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動則因為回傳的hall-sensor信號變化變得更慢,怎樣擷取信號方式、處理時機以及根據(jù)電機特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?;蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考,使信號分辨率增加以期得到更佳的控制。電機能夠運轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好,P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機是閉回路控制,因此回授信號就等于是告訴控制部電機轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少,這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補償,方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實是復(fù)雜多變的,若要控制的堅固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握,所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。


名義電壓:    1,5 ... 4,5 V
轉(zhuǎn)矩上至:    0,17 mNm
空載轉(zhuǎn)速:    20.200 min?¹
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩:    0,24 mNm
外徑:    6 mm
長度:    15 mm

 
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